26年WP电子信息工程人形机器人模块化关节控制系统设计7.9-AI13.89全日(25977字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计I 摘要本文以人形机器人模块化关节驱动系统为研究对象，围绕永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）在复杂工况下的高性能控制需求，针对传统比例积分（Proportional Integral，PI）控制和传统滑模控制（Sliding Mode Control，SMC）存在的动态响应能力不足、抗扰性能有限以及抖振现象明显等问题，开展了基于改进滑模控制的关节驱动控制方法研究。首先，本研究结合人形机器人关节系统高动态、高精度以及强鲁棒性的应用需求，分析了模块化关节的组成结构及工作原理，建立了永磁同步电机在 dq 旋转坐标系下的数学模型...

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