26年WP自动化 基于模糊PID的平面肘型机械臂控制系统设计10.14-AI全日(12897字).docx

I本科毕业设计题目：基于模糊 PID 的平面肘型机械臂控制系统设计学 院:人工智能与自动化学院专 业:自动化学 号:202204416154学生姓名:郭逸帆指导教师:黄卫华日 期:二○二六年五月WHKJ 大学本科毕业I摘 要针对平面肘型机械臂在匀速轨迹跟踪过程中存在的非线性、强耦合以及传统 PID 固定参数适应性不足等问题，本文设计了一种基于模糊 PID 的平面肘型机械臂控制系统。平面肘型机械臂由两个转动关节和两根刚性连杆组成，虽然结构较为简单，但其动力学特性中包含惯性耦合、科氏力、离心力和重力影响，能够反映多关节机械臂控制中的典型难点。本文首先采用拉格朗...