26年WP智能制造工程水轮机叶片裂纹检测作业机器人安全避障控制4.39-AI7.83全日(17538字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业论文摘要近几年来，安全避障控制技术的应用给水轮机叶片进行自动化及智能化检测带来了新的方式。但在流道环境非常狭窄、曲率变化较大且结构比较复杂的条件下，检测机器人如何同时具备高精度的轨迹跟踪能力和绝对可靠的实时碰撞规避能力，并对其进行有效工作，属于智能制造工程和先进控制理论领域中需要解决的主要共同问题。针对前述应用要求，本文尝试从整体上对安全避障控制问题进行分析，相关工作主要围绕以下几个层面展开。首先，本文建立 Franka 七自由度机械臂的运动学模型，然后在此基础上对其末端执行器的参考轨迹进行追踪。具体而言，首...

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