26年WP自动化基于RBF神经网络的控制方向未知的状态跟踪3.81-AI全日(28729字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计I摘要针对高阶严格反馈非线性系统中存在未建模动态以及控制方向完全未知这两类问题，本文围绕 RBF 神经网络与改进 Nussbaum 增益相结合的自适应状态跟踪控制方法展开了研究。结合 n 阶严格反馈非线性系统建立了相应数学模型，在此基础上，对未知非线性函数以及控制增益符号未知等情况进行了统一描述，同时对 RBF 神经网络的万能逼近特性、Nussbaum 函数无界摆动积分引理以及反步法的递推设计思想进行了分析与说明。在控制器设计过程中，依托反步法的整体框架，对各层虚拟控制律和局部Lyapunov 函数进行了逐步构造，并在最终控制输入中...

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