26年WP机器人工程基于ROS的移动机器人定位与运动控制测试平台设计1.7-AI11.32_1-约39353字符-全日制.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计II摘要随着移动机器人在智能制造、智能仓储及商用服务中应用日益广泛，对其定位精度及运动控制要求越来越高，已成为技术进步与实际应用的重要标志。以往，这类性能主要靠现场试验来评估，虽直观但存在诸多不足如成本较高且有安全风险等。尽管目前已有不少基于 ROS 的仿真工具，但大部分工作仍停留在算法简单测试层面，缺乏成熟、通用的自动化测试方法和统一标准。由于目前有关这方面的研究较少，因此本设计提出了一种基于 ROS 的轻量化定位与运动控制综合测试方法。利用 Gazebo 进行仿真，在其中设置一系列测试案例对被测对象进行动力学分析、...

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