26年WP自动化单倒立摆的模糊补偿控制系统设计7.11-AI全日(21778字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计I摘要单级直线倒立摆因动力学特性与机械臂、空间飞行器等伺服系统相通，常被作为非线性与不确定性控制方法的验证对象。然而，建模偏差、参数摄动及外部扰动不可避免，传统滑模控制中不连续的符号切换项极易引发控制信号高频抖振，既加剧执行器磨损，又可能激发未建模高频动态，严重制约其在精密伺服场合的应用。针对该局限性，本文构造一种用模糊补偿取代符号切换的 PD 型滑模控制方案。经拉格朗日方程建立完整非线性动力学模型后，在直立不稳定平衡点邻域进行小扰动线性化，获得面向控制设计的状态空间描述。以此标称模型为基础，定义 PD ...

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