26年WP自动化基于 Hybrid A的无人车运动规划算法研究2.69-AI14.83全日(31020字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计I摘要无人车在复杂环境中实现安全高效的自主行驶，离不开可靠的运动规划算法。Hybrid A*算法因能在连续性空间中搜索满足车辆运动学约束的可行驶路径而被广泛应用，但其代价函数采用固定权值组合路径长度、避障安全、轨迹平滑和动力学可行性等多重目标，难以适应不同场景的差异化需求：空旷场景下过度关注避障导致路径冗余，狭窄拥堵场景下过度追求最短路径而牺牲安全性。针对上述问题，本文提出一种基于动态自适应权值的改进 Hybrid A*运动规划算法。通过设计环境复杂度因子和车辆速度因子两个状态观测器，实时感知障碍物密度和行驶状态，构...

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