26年WP电子信息工程机械臂自动化手眼标定算法的设计与实现5.49-AI2.37全日(22778字).docx

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武汉科技大学毕业设计I摘要本文针对机械臂视觉引导过程里坐标统一这方面的问题，设计并且实现了一种运用三维结构光相机的手在眼外标定方法。实验平台把三维结构光相机固定在机械臂外部的支架上面，机械臂末端则借助夹爪来夹持标定板，并且还会开展运动方面的操作。相机所输出的点云坐标位于相机坐标系当中，然而机械臂的控制目标需要在基坐标系下来给出，所以必须要先求出从相机坐标系到机械臂基坐标系的外参变换关系。本文依据机械臂末端的位姿、标定板的位姿以及相机点云之间的对应关系，形成了机械臂基坐标系、末端坐标系、相机坐标系和标定板坐标系之间的一条坐标...

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