26年WP机械电子工程 作业型水下液压机器人操作结构建模与运动仿真3.69-AI6.8_2全日(26062字).docx

IWHKJ 大学本科毕业论文摘 要本文为满足浅水水下工作要求进行了一种用于作业型水下液压机器人操作机构的研究工作，在此基础上进行了该类操作机构运动学及动力学分析并对其进行了仿真研究。采用“机械-液压-控制”的方法，在 Matlab/Simscape 中建立了包含多体动力学、液压驱动以及水动力环境的操作机构虚拟样机模型。首先，在此基础上对 D-H 方法进行优化得到四自由度机械臂运动学模型，基于拉格朗日法推导考虑重力、负载以及流体影响下动力学方程。其次，在 Simscape Multibody 中完成履带底盘以及机械臂三维建模，用 Simscape Fluids 建立液压传动装置。仿...