26年WP机器人工程考虑时变风扰的四旋翼无人机固定时间轨迹跟踪控制4.25-AI2.66_1全日(20806字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业设计摘要四旋翼无人机具有垂直起降、悬停灵活、机动性强和结构紧凑等特点，已广泛应用于电力巡检、地形测绘、物流配送和应急救援等场景。实际室外飞行过程中，时变风扰会与四旋翼系统本身的欠驱动、强耦合和非线性特性相互叠加，容易引起轨迹偏移、姿态振荡和控制输入波动，从而影响轨迹跟踪精度与飞行稳定性。针对复杂风扰环境下抗扰能力不足和收敛时间难以预估的问题，本文研究四旋翼无人机固定时间轨迹跟踪控制方法。本文基于牛顿—欧拉法建立四旋翼无人机动力学模型，将平移通道和姿态通道中的外部风扰、模型不确定性及未建模动态统一描述为总...

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