26年WP机器人工程输入饱和约束下二阶非线性多智能体系统固定时间滑模一致性跟踪15.28-AI32.25_1全日(21099字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计摘要本文针对二阶非线性多智能体系统协同控制中存在的收敛时间依赖初始状态、易受外部扰动影响以及执行器输入饱和约束等问题，研究基于滑模控制的固定时间一致性跟踪策略。首先，建立由单个领导者和多个跟随者组成的二阶非线性多智能体系统动力学模型，并基于图论描述智能体间的有向通信拓扑。其次，设计非奇异固定时间滑模面，结合 Lyapunov 稳定性理论，提出分布式固定时间一致性跟踪控制协议。理论分析表明，在无输入饱和或理想符号函数条件下，系统误差能够实现固定时间收敛；在存在输入饱和和边界层连续近似时，闭环系统能够实现实际固定...

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