26年WP机械工程下肢康复机器人结构设计与仿真分析3.6-AI9.38-约28613字符-全日.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计 I 摘要下肢运动功能障碍是脑卒中、脊髓损伤等疾病常见的后遗症，传统的人工康复效率低、难以普及，现有的可穿戴外骨骼也存在自重大、人机运动不匹配、扭矩密度低等问题。为了解决上述矛盾，作者参考了相关文献，并在导师的辅导下，完成了一款髋膝关节协同的下肢康复机器人的结构设计及仿真分析。在设计过程中，根据设计要求，对多种膝关节构型方案和驱动传动方案进行了对比，最终选择了交叉四连杆仿生膝关节和电机与谐波减速器直驱。得益于交叉四连杆仿生膝关节机构的使用，外骨骼瞬时转动中心（ICR）轨迹与人体膝关节生理“J”形轨迹的平...

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