26年WP工程力学气动软体机器人研究0.65-AI26.87全日(20862字).docx

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WHKJ 大学本科毕业论文摘要为了克服传统刚性抓手在非结构环境中难以处理易碎物体和异形物体、接触安全性差以及柔顺抓取性能不佳等缺点，提出一种具有周期性镂空网格超材料结构的气动软体抓手手指并设计多个手指的圆周对称式自适应抓取结构。该机构借助内腔充气产生动力并不断发生弯曲形变，并依靠下部约束板控制其形变的方向，以此达到柔顺的包络效果以及具有一定输出刚度的目的。本文基于非线性有限元软件 Abaqus 对超材料手指进行建模仿真，建立了手指三维参数化模型，在已知材料本构以及边界条件下，分别考察薄壁厚度、气腔长度、气腔宽度以及限制层厚度四个主要...

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