26年WP智能制造工程基于Mask R-CNN的机器人打磨焊缝识别与定位15.71-AI9.64全日(20983字).docx

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IWHKJ 大学本科毕业论文摘要随着工业对焊接质量要求的提高，焊缝缺陷检测与精准定位已成为保证工业装备运行的重要环节。传统人工检测和无损检测方法难以适应变截面复杂曲面的需要，同时具有精度较低、效率不高、无法实现自动化连续检测等问题。机器视觉技术可以满足复杂焊缝缺陷检测的要求，现在已经成为焊缝缺陷检测的主要方案，仿真验证可以在实施之前进行评估，从而减少成本。本文对 UR16e 运动学模型进行了推导，并推导出眼在手外坐标系转换。使用标准D-H 方法，形成了 UR16e 六自由度机械臂的正运动学模型，并且通过 MATLAB 软件对推导结果进行验证。运用...

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