26年WP电子信息工程人形机器人上肢运动重定向算法1.53-AI0.52-约25922字符.pdf

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WHKJ大学本科毕业设计 I 摘要人形机器人上肢运动重定向是实现遥操作、动作示教和模仿学习的重要基础。针对人体上肢与 Unitree G1 人形机器人在结构尺度、自由度配置、关节约束和运动范围等方面存在差异，直接映射容易导致轨迹抖动、局部不连续和动作语义失真等问题，本文开展了面向人形机器人上肢的运动重定向方法研究。本文依托通用运动重定向框架，融合目标机器人上肢结构特性，形成起包含人体动作预处理，关键控制点映射，多目标逆运动学求解以及滑动窗口轨迹改良的技术流程，经由对人体动作执行尺度调节，姿态校准和偏置修正，加强输入动作在机器人任务空...

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