26年WP计算机科学与技术基于六维力传感器的机器人力控系统实现0.59-AI7.18-约20849字符.pdf

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WHKJ大学本科毕业论文I摘要在工业机器人与智能制造技术飞速发展的背景下，力觉感知已成为机器人实现高精度交互作业的关键。作为核心感知器件，六维力传感器的高频采样稳定性、重力干扰抑制能力及其与机械臂协同控制，是工程应用中亟需解决的难题。当前同类系统存在高频采集丢包、数据冗余、重力补偿差、集成度不足等问题，难以适配科研实验与现场调试的实际场景需求。针对上述工程上痛点，本文开发出了一款适配采集高频信号且集成度更高的上位机软件，该软件兼具六维力传感数据采集和机械臂控制功能。该软件基于 Qt 跨平台框架开发，采用六层分层模式划分功能模块。通...

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