26年WP机器人工程基于STM32的小型UGV小车设计与实现2.61-AI8.14全日制(23413字).docx

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论文作者（签名）：指导教师（签名）：2026 年 5 月 22 日 2026 年 5 月22 日I摘要为了解决小型全向移动平台价格和性能不能兼得问题，本论文设计了一款基于STM32F103C8T6 的 UGV 小车。该小车使用四个麦克纳姆轮作为底盘，有 TB6612 电机驱动模块、HC-SR04 超声波测距模块、MG90S 舵机模块、HC-05 蓝牙模块以及一个 OLED显示模块，可以实现全向移动、自动避障以及无线遥控等功能。硬件部分使用两条独立 9V 电池供电线路给设备提供动力及逻辑电能，使电机不会对主控造成影响。软件部分使用 Keil 进行编程，采用模块化驱动方法，在麦克纳姆轮...

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