26年WP机器人工程具有PN和脉冲双模式的离散运动控制系统设计1.53-AI_1全日(25069字).docx

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WHKJ 大学本科毕业设计I摘要现如今，制造业柔性生产对运动控制提出新挑战。传统单一控制模式在系统成本、性能及可重构性之间，难以取得平衡。制造企业要想应对多品种小批量的订单，生产线就得能快速换型。作为产线核心的运动控制系统，它的灵活性决定了能否跟随这种变化。但当前主流的两种控制方案都存在显著的局限性：PROFINET 这类总线方案性能强、能实现多轴同步，但硬件成本昂贵、调试周期冗长，而且对工程师技术素养要求较高；而脉冲方案，虽然成本廉价、抗干扰能力强、运行可靠性高，但是功能单一，难以胜任复杂运动轨迹或动态协调动作。综上所述，本文在同一...

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