26年WP车辆工程 面向多场景的静态最短路径与动态路径规划算法设计1.64-AI3.46全日(32446字).docx

WHKJ 大学本科毕业设计II摘 要路径规划对实时性要求高。开源工具内部不透明，横向对比与底层优化困难。基于此，搭建统一框架，分析静态与动态路径规划，为选型提供定量依据。路网方面构建三套异构路网：Prim 合成城市路网；osmnx 加载多城市 OSM 路网并缓存；校园路网经 CV 处理（DBSCAN 聚类、度 2 压缩、仿射变换），得 2824 节点、3969 边。坐标统一至 UTM。算法实现六种：静态 Dijkstra、A*、双向 A*；动态 A*重规划、D* Lite；采样RRT、RRT*。均支持栅格与图结构。设置动态障碍以验证重规划。路径平滑用Shortcut 与 Catmull-Rom 样条，并建立...