26年WP机械工程四足多功能代步车结构设计与分析6.98-AI64.46_1全日(20133字).docx

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I摘要社会老龄化速度越来越快。行动不便的群体需要可靠的代步工具。常规轮式代步工具不能适应复杂的路面环境。本文以四足多功能代步车为研究对象，完成了结构设计和仿真分析的工作。设计工作以三维实体建模为主，确定整车装配方案，细化各个子系统的结构。研究依靠模型参数来计算整车的重心以及稳定性能参数。理论建模用几何法建立单腿运动学模型，研究规划三足支撑爬行步态，推导出单腿力矩计算模型。研究依靠 MATLAB 搭建仿真环境，自主编写出全部的仿真程序，得到多项核心仿真数据。仿真数据显示，车辆重心高度为 520mm。结构的静态稳定符合工程要求。四足步态运...

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