26年CH机器人工程多传感器融合的复杂地形探测救援六足机器人研究终稿全日制(15940字).docx

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I摘要鉴于传统救援机器人在复杂地形场景下适应能力较弱，本文会对多传感器融合的六足机器人进行研究。本文对六足机器人的机械结构和运动学原理进行分析，以满足机器人在救援场景中的实际需求，并推导出机器人的正运动学和逆运动学关系。本文使用 ESP8266 和两块 PCA9685 的集成板作为中心控制器，并且利用树莓派 4B 作为开发平台，将超声波传感器、USB 摄像头和红外测温传感器集成在一起，从而形成环境感知系统。机器人利用 NeTorch和 ESP8266 WiFi 模块来完成远程无线控制操作。本文在系统硬件集成、软件程序开发、多传感器数据融合处理及整模式统联调等过程...

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