26年CH物联网工程基于stm32的声源寻迹清洁机器人设计与实现终稿全日制(25219字).docx

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I摘要针对智能清洁机器人在家居环境中面临的声源定位精度低、功耗高、多模块协同差等问题，本文设计并实现了一款基于 STM32 的声源寻迹清洁机器人。该系统以STM32 为主控，集成 Sipeed R6+1 麦克风阵列、语音识别、电机驱动、超声波避障、温湿度传感和 OLED 显示模块，利用 TDOA 硬件引擎解算声源方位，配合 PWM 调速实现自主行走与避障。机器人可响应语音指令（前进、开盖、停止），并根据声源定位自主规划路径，完成非接触式垃圾投放，同时实时监测温湿度与工作状态。实验表明，该系统提升了声源定位精度与模块协同能力，在低功耗下实现了无接触交互，增强...

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