I摘要针对汽车轮毂加工装配产线中存在的人工依赖程度增加、传统调试方式依赖现场经验且周期偏长、多机器人协同配合困难等问题，本文运用 ROBOGUIDE 仿真平台，设计一套由六台机器人共同工作的轮毂加工装配仿真系统。本文首先建立一条包括拆垛、搬运、打磨、焊接、装配和码垛六个工序的全自动化流程，并相应地对轮毂、轮胎及转台等关键设备的三维建模。其次，在系统控制方式上，设计工序链式 I/O 触发的分布式互锁模式，利用 DO 和 DI 信号形成一种单向传递性质的加工许可序列，从而实现多机器人间的协同作业。本文还采用逻辑信号互锁来防止碰撞，并对虚拟环境中...
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