26年CH通信工程基于ESP32激光雷达自动驾驶小车-全日制终稿(16655字).docx

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I基于 ESP32 激光雷达自动驾驶小车物理与信息工程学院通信工程（闽台合作）专业 220806013 俞恒忠指导老师吴恬盈讲师摘要随着智能交通系统与自动驾驶技术的快速发展，国家在新一代人工智能发展规划中明确提出推动智能网联汽车产业化落地，低功耗嵌入式设备与高精度环境感知技术的融合成为行业突破关键。当前低成本自动驾驶平台面临实时性不足、环境建模精度低及动态避障可靠性差三重技术瓶颈。本研究设计基于 ESP32 主控，采用 LD14 激光雷达构建二维点云地图，实现雷达建图与动态路径规划模块，地图建造基于香港大学开源的 Fast_Lio 算法，该算法计算...

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