26年CH机器人工程基于MATLAB的移动机器人SLAM建图与自主路径规划仿真研究终稿全日制-约19576字符.pdf

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I 摘要针对移动机器人在未知室内环境中定位精度低、建图偏差大、路径规划灵活性不足等问题，本文开展了多传感器融合 SLAM 建图与自主路径规划技术研究，并基于 MATLAB 平台完成系统仿真验证。首先建立了差分驱动机器人运动学模型，分析了激光雷达、里程计与 IMU 的工作特性；重点研究了扩展卡尔曼滤波多传感器融合定位算法、激光 SLAM 建图技术，以及 A*、RRT 路径规划算法与Pure Pursuit 轨迹跟踪控制方法。在此基础上，设计了移动机器人“定位-SLAM-导航”一体化系统架构，基于 MATLAB 实现了 EKF 融合定位、SLAM 建图、路径规划与动态避障等核...

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