26年CH电气工程与智能控制 仿蝶扑翼机器人的结构优化与飞行控制研究-终稿全-约18029字符.pdf

I 仿蝶扑翼机器人的结构优化与飞行控制研究 物理与信息工程学院 电气工程与智能控制专业 221601030 陈伟东 摘要 仿生物扑翼飞行器通过模拟蝶类、昆虫的扑翼飞行模式，兼具体积小、噪音低、能量效率高的显著优势，是未来微型飞行器的重要发展方向之一。在环境监测、狭小空间搜救、密林生物观测等特种场景中具有不可替代的应用价值。然而，当前仿蝶扑翼机器人研究存在两大核心痛点。结构设计层面，现有方案多聚焦单一零部件优化，缺乏“刚性骨架-柔性翅面-气动特性”的一体化设计思路，导致骨架与翅面匹配度不足，传动效率低于 60%，升力密度难以突破 8N/kg。飞行...