26年CH通信工程基于STM32的动量轮式平衡车设计-全日制终稿-约17400字符.pdf

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I基于 STM32 的动量轮式平衡车设计物理与信息工程学院通信工程（闽台合作）专业 220308053 洪坤新指导教师潘玉灼教授摘要本设计为 STM32 动量轮式自平衡独轮车系统，硬件方面采用 STM32F103C8T6 芯片做主控制器，接口丰富，性能良好；姿态传感器模块采用 MPU6050 模块捕获车身运动姿态信息；直流电机方面采用 TB6612 模块作为直流电机驱动模块；电源方面采用 12V 稳压管理电路，使各模块获得持续稳定的电力输出，总体硬件架构兼顾数据采集和动力输出。软件方面，采用互补滤波算法获取车身倾角信息，基于传感器采集数据进行修正，获取车身姿态信息；采用...

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