26年CH物流突发灾害背景下无人机群协同路径规划研究(17508字).docx

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I摘要灾害发生时，快速获取灾区信息是突发自然灾害发生后开展高效救援的关键。无人机群拥有机动灵活、视野开阔等优势，在灾情侦察与物资投送时发挥着无可比拟的作用。然而，复杂地形环境下多机协同的需求对路径规划是一项挑战。本文针对这一问题，提出了一种基于人工蜂群用粒子群和遗传融合优化的算法用于多无人机协同路径规划。并采用圆形威胁区，模拟灾区的复杂地貌。同时对多无人机协同问题进行了描述，定义速度、角度、航程、时间同步、安全距离及地形威胁等约束条件，还设计了包含燃油、威胁区威胁、时间同步和碰撞五个分量的适应度函数。并依托人工蜂群算法为主...

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