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水下垃圾清理机器人的设计11.docx

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山东航空学院本科毕业设计(论文)i水下垃圾清理机器人的设计摘 要当前水域治理面临较多实际问题,比如水底清理垃圾的设备对不同垃圾的抓取适应性不高,水下作业时稳定性比较差,本文对水下垃圾清理机器人进行结构设计和关键技术研究。本文运用模块化构型的设计思路,把机器人划分为清理作业单元、推进控制单元和密封防护单元这三个主要功能单元,该设计方式有利于进行集成维护,也方便后续扩展功能。本文设计了一套齿轮-连杆式同步开合机械爪机构,动力源选用密封电动推杆,通过扇形齿轮的啮合使双爪同步往相反方向运动,同时在该机构上增加了多关节连杆增力结构,夹爪...

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