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1.室内障碍物环境下移动机器人的路径规划与避障设计完稿.docx

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I摘 要室内环境中复杂分布的静态障碍物与随机出现的动态干扰,给移动机器人的路径规划与安全运行带来严峻挑战。当前路径规划算法在障碍物密集场景下易出现路径拥堵、避障不及时等问题,难以兼顾规划效率与避障安全性。本文以室内障碍物环境为研究背景,基于 ROS(Robot Operating System)框架,构建融合路径规划与避障功能的移动机器人导航系统。首先,搭建包含静态障碍物(家具、墙体)与动态障碍物(移动物体)的室内仿真环境;其次,优化传统路径规划算法,在 A*、Dijkstra 算法中引入障碍物膨胀机制与动态代价权重,在蚁群算法中改进信息素更新策略以强化避障...

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