26年WH通信工程基于STM32的无人水质检测与水面垃圾清理船的设计与实现9.01-AI通过(16732字).docx

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I摘要本文针对传统人工水质监测与水面漂浮物清理方式存在的效率低、成本高、安全性不足等问题，设计并实现了一种集成水质多参数实时监测与视觉识别垃圾回收功能的低功耗无人船平台。首先，本文对系统的整体架构与功能需求进行了分析，并对实际工程中面临的多传感器集成、能源管理与弱通信环境等挑战予以说明。随后，详细阐述了以双浮体 PVC 船体结构、模块化电子系统、分层式软件架构为核心的设计方案，其中包括用于路径跟踪的控制算法与基于视觉的垃圾识别与定位图像处理流程。该系统通过融合多传感器信息并进行协同算法计算，实现了从 PH、浊度等传感器的选型校准...

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