26年WP自动化基于声音引导的信标识别智能赛车的设计与实现11.32-AI11.13(17568字).docx

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I摘要在无人系统自主导航任务里，复杂又缺少 GPS 信号的环境带来了一个绕不开的难题，那就是怎么能又快又准地确定目标方向，并让车辆顺着这个方向自己走到声源跟前去。本文给智能赛车设计了一套靠声音引导走向的系统，要解决的事是让赛车在噪声干扰下探测到特定频率的声信标、解算出它的水平方位角，再把角度信息转换成舵机转向和电机调速的指令，打通从"听见"到"走到"的完整引导链路。研究从移动平台常处的噪声环境及这类噪声对声学信号的干扰特点切入，把系统要同时满足实时响应和强抗干扰能力这两条要求给理清楚了。硬件方面，用四颗数字硅麦搭成了一个 X 形阵...

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