26年WP测控技术与仪器基于STM32按摩机器人控制系统的研究16.01-AI21.64(30744字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文-II-基于 STM32 按摩机器人控制系统的研究摘要伴随着人口老龄化不断加深，加上中医理疗需求日益普及，传统人工按摩在人力成本、手法一致性、力度控制等方面的短板变得很突出，已经很难满足家庭和办公场景下的便捷理疗需要。针对这一问题，本文围绕中医智能按摩机器人系统进行设计和性能验证，以 STM32F407ZGT6 为嵌入式控制核心，完成模糊 PID 算法部署、多任务实时调度与外设闭环驱动，精准复现中医核心按摩手法。从总体设计上，先总结了中医按摩的主要需求和存在的问题，设计了一个感知层、网关、主控、通讯及上位机五层的结构，并且...

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