哈尔滨理工大学学士学位论文- I -便携式膝关节助力外骨骼结构设计摘要我国人口老龄化情况的加剧，可穿戴的助力外骨骼在医疗康复、工业物流及军事等领域需求日益增长。传统膝关节外骨骼普遍存在结构复杂和便携性差等问题，本文旨在设计一款结构简单，轻量化的便携式膝关节助力外骨骼。通过对人体膝关节结构，运动范围及步态周期进行分析，确定了膝关节外骨骼在矢状面屈伸运动中的运动角度和扭矩需求。对比分析了绳驱膝关节外骨骼，双弹簧膝关节外骨骼和电机驱动的膝关节外骨骼这三种方案的优缺点，并选择电机驱动的膝关节外骨骼作为总体设计方案。完成了动力系统，执行...
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