26年WP测控技术与仪器基于视觉感知的水下仿生机器人自主运动控制方法研究3.07-AI13.49.doc

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哈尔滨理工大学学士学位论文基于视觉感知的水下仿生机器人自主运动控制方法研究摘要随着水下探测、环境监测和近距离作业需求的不断增长，具备环境感知与自主运动能力的水下机器人受到广泛关注。与传统刚性水下机器人相比，软体仿生机器人具有结构柔顺、推进噪声低和对环境扰动小等优点，在生态观测、近场探测等场景中具有良好的应用潜力。针对软体仿生机器人感知与运动控制一体化程度不足的问题，本次设计开展了基于视觉感知的水下仿生机器人自主运动控制方法研究。本设计以蝠鲼为原型，设计了一款基于静电液压驱动的软体仿生机器人。运动部分，通过仿照蝠鲼的胸鳍扑动...

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