26年WP机械电子工程辅助搬运外骨骼机器人设计15.61-AI0.5(37689字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文- I -辅助搬运外骨骼机器人设计摘要为解决物流仓储、工厂装配等领域人工搬运费力、易造成劳损以及工作效率低等问题，提出了一款 50kg 级中载搬运辅助搬运外骨骼机器人。基于人机工程学原理，利用电动驱动+摆动导杆传动方式对髋关节、膝关节产生助力作用而腰部起到支撑作用，从而大大减轻劳动者腰部以及下肢负担，提高搬运负重能力和安全性。本文完成总体方案设计、机械结构设计、三维建模、力学分析以及经济性分析。比较不同驱动方式和传动方式后选择通过关节电机和摆动导杆机构实现运动，提出了根据足底压力以及关节位置的传感控制系统...

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