26年WP自动化基于单片机的无人机状态监测与避障控制系统设计与实现0.75-AI12.53_1(21236字).docx

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YJLGXY 学士学位论文2摘要无人机在贴近地面、障碍密集的复杂空域中使用得越来越多，飞行中面临的安全风险也随之显现。很多成本较低的无人机并没有配备可靠的状态感知和避撞手段，针对这一问题，本文围绕 STM32F103C8T6 单片机，设计并制作了一套兼具飞行状态监测与障碍预警功能的系统。在传感方面，该系统搭载了姿态测量器件、气压高度计、卫星定位模块以及红外测距单元，利用互补滤波方法完成姿态角的融合推算，并先后通过滑动均值滤波和去除极值后取平均的方式对采集数据进行平滑与去噪，最终依据设定的距离门限发出避障告警。整机以 STM32F103C8T6 为处理中枢...

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