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哈尔滨理工大学学士学位论文草莓智能采摘机器人设计摘要草莓作为一种高营养、高经济价值的浆果类水果，其种植规模逐年扩大，但采摘环节仍高度依赖人工，劳动强度大、效率低、易损伤果实，严重制约了草莓产业的可持续发展。本文对比了国内外草莓采摘机器人的发展，充分了解到不同国家所应用的机器人的优缺点，设计一款依靠机智能相机，利用直角坐标机械臂的智能采摘机器人。设备系统包括机械结构、控制系统、电力系统三个主要部分：机械结构采用极坐标机器人，腰部进行回转运动，机械臂进行摆动，简化控制算法并提高在大棚垄沟中的定位精度；控制系统以 S7-1200 PLC为...

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