26年WP通信工程面向足式机器人的高可靠实时伺服通信系统设计与仿真.docx

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-I-面向足式机器人的高可靠实时伺服通信系统设计与仿真摘要工业环境中对于多自由度的足式机器人性能要求越来越高，应用越来越广泛，高带宽和低延时、危险环境中通信稳定性较差，导致工业总线和标准以太网很难达到毫秒级同步运动控制。本文设计了面向足式机器人的高可靠实时伺服通信系统，并通过仿真进行了实现。本文先运用 OMNeT++的通信网络仿真功能设计出类似于四足机器人的十二自由度通信架构，该架构采用双向环网结构，可以让数据报文在物理节点发生意外损伤时进行重定向，并且利用逆向路径进行传播。本文运用时间敏感网络的时间感知整形方法，并设计了高密度伺服...

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