26年WP自动化双电机差速无人艇推进执行机构控制2.76-AI14.5(29660字).docx

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毕业设计题目：双电机差速无人艇推进执行机构控制院系：自动化学院、自动化系姓名：李家树班级：自动化 22-2 学号： 2212010206 指导教师：佟海艳系主任：邓立为 2026 年 6 月 18 日I哈尔滨理工大学学士学位论文双电机差速无人艇推进执行机构控制方法设计摘要本文就一种采用双电机差速推进构型的小型无人水面艇而言，系统地探究了它的运动控制算法设计以及能耗特性，研究先依照 Fossen 船舶运动方程，形成起表现艇体水平面进退，横移和艏摇运动的三自由度动力学模型，而且分析了经由左右电机差速产生转向力矩的原理。在控制...

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