哈尔滨理工大学学士学位论文- I -面向精准针刺的针灸机器人结构设计与建模摘 要传统针灸治疗主要依靠医师的个人经验及手感，进针角度、深度、提插捻转的频率和力度等重要参数很难进行精确量化和复现，这使得不同医师之间操作差异较大，并且阻碍了针刺手法的标准化研究和疗效的客观评价。本文设计了一种针灸机器人，用于解决上述问题，并且可以进行精准针刺。该机器人主要包括六自由度协作机械臂、末端针灸器这两个部分。协作机械臂使用串联关节型结构，腰关节和肩、肘关节垂直排列，腕部选用正交型非球形手腕来方便中空走线。机械臂各个关节使用中空型谐波减速器、无...
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