26年WP机械电子工程微创手术机器人及其末端执行器设计13.6-AI13.12.doc

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哈尔滨理工大学学士学位论文微创手术机器人及其末端执行器设计摘要随着全球人口老龄化进程的加速以及精准医疗概念的兴起，医疗机器人已成为国际前沿的研究热点，当前外科手术需求呈现持续增长态势，然而医疗资源分布不均与高水平外科医生短缺等问题日益凸显，本文针对上述问题，开展了详细的研究。首先设计了一款微创手术机器人及其末端执行器，主要设计内容包括：手术钳的设计，蛇形关节的设计，轴转关节的设计，张紧机构的设计，解耦机构的设计。根据动力，扭矩，刚度，强度，精确度等要求对电机，控制器等原件进行选型。其次对关键部件进行了强度校核分析，以及驱动...

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