哈尔滨理工大学学士学位论文- I -基于轮胎侧偏刚度辨识的四轮转向滑模控制摘 要轮胎侧偏刚性是体现车辆侧向动力学特征的主要参数，其数值会随侧偏角度、垂直荷载以及路面附着状况等要素实时改变。在高速变道或者低附着路面这类极限工况时，轮胎侧偏角快速增大且进入非线性区域，侧偏刚度跟线性区标称值相比明显降低。若控制器仍然采用固定刚度的假定，会造成模型出现失配情况，后轮转角的计算会产生偏差，从而降低横摆角速度的跟踪精准度，甚至会导致车辆失去稳定。针对以上问题，本文将四轮转向车辆当作研究目标，设计出一套把在线参数辨识和滑模控制相融合的自适应...
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