哈尔滨理工大学学士学位论文- I -轮履复合式自适应管道机器人结构设计摘要管道系统在油气输送、城市供水和化工介质运输等各个领域都有应用。在服役年限增长之后，管道内部容易产生腐蚀、裂纹、沉积物堵塞等缺陷，传统的手工检测方式效率低、不安全，不能满足复杂的管段需求。管道机器人是代替或者辅助检测维护的手段。目前单一移动方式的管道机器人（轮式或者履带式）在变径、障碍、弯头等非结构化管道环境里存在通过性差、容易打滑或者卡滞等问题。因此本文设计出一种轮履复合式自适应管道机器人结构，综合轮式机器人移动速度快、效率高、履带式机器人接地面积大、牵...
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