26年WP自动化全向移动轮式机器人运动控制仿真及实现8.65-AI23.19(33369字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学毕业设计题目：全向移动轮式机器人运动控制仿真及实现院、系：自动化学院、自动化系姓名：车艳丽班级： 22 级 2 班学号： 2212010201 指导教师：曹家齐系主任：邓立为 2025 年 06 月 15 日哈尔滨理工大学学士学位论文- I -全向移动轮式机器人运动控制仿真及实现摘要本研究以三轮全向移动机器人为对象，围绕运动控制建模、算法设计ROS 仿真与实物实现展开系统研究。首先分析全向轮结构与运动机理，建立大地与本体双坐标系，推导出严格满足 120°布局的三轮全...

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