26年WP安全工程基于激光雷达的未知环境路径规划4.29-AI13.45(34685字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文- I -基于激光雷达的未知环境路径规划摘要本文针对智能探索与安全救援等领域涉及到的未知室内环境中的路径规划问题，开展了基于激光雷达的未知环境路径规划研究。课题采用SLAMTEC Mapper M1M1 激光雷达设备，结合 Ubuntu 虚拟机、ROS2 Humble 系统等实验平台，通过编写 Python 程序完成未知环境的路径规划。本文首先介绍了激光雷达环境感知、二维栅格地图构建以及 A*算法的路径规划等相关理论基础。在实验过程中，通过人工推动的方式使用激光雷达扫描实验环境，并在 ROS2 系统中获取雷达处理后的二维占据栅格地图，栅格重构处...

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