哈尔滨理工大学学士学位论文- II -蛙形仿生跳动机器人的后足设计摘 要如今仿生机器人的应用场景越来越多，在复杂地形工作、灾区搜救或者野外勘探等任务上人们对其要求越来越高。因此学习生物高效的运动方式是当前机器人研究的一个热点问题。而青蛙由于其爆发力强、能耗低以及良好的着陆稳定性使得它成为了仿生跳跃机器人最合适的生物模型。后腿是青蛙跳跃的主要作用部分，也是影响机器人跳跃效果、能效比及鲁棒性的关键因素。本文以青蛙后足生物结构以及其跳跃机制为基础，通过对解剖学及运动学进行研究总结出青蛙后足具有多关节协同作用、弹性储能、外翻内收、着地缓...
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