26年WP机械设计制造及其自动化轮式机器人结构设计10.9-AI20.49_1(40701字).docx

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II哈尔滨理工大学学士学位论文轮式机器人结构设计摘要随着工业自动化和智能制造技术的发展，物料分拣、搬运等作业对机器人移动灵活性、结构稳定性和抓取适应性提出了更高要求。传统人工分拣方式存在劳动强度大、作业效率低以及对复杂工况适应能力不足等问题因此设计一种能够完成移动定位和物料抓取任务的轮式机器人具有一定的工程应用价值。本文以工业物料分拣场景为应用对象，设计了一种由麦克纳姆轮全向移动底盘、六自由度机械臂和三爪式末端执行器组成的轮式机器人结构。根据分拣作业的功能需求，确定机器人总体结构方案和主要技术参数，对整机布局、工作流程及各...

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