26年WP自动化基于CPG的软体机器人仿生运动控制4.4-AI23.73(31160字).docx

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哈尔滨理工大学毕业设计题目：基于 CPG 的软体机器人仿生运动控制院、系：自动化学院、自动化系姓名：侯天乐班级：自动化 22-6 班学号： 2212010605 指导教师：张宇系主任：邓立为 2026 年 5 月 17 日哈尔滨理工大学学士学位论文I基于 CPG 的软体机器人仿生运动控制摘要面向软体机器人在多模式仿生运动的需求，开展基于中枢模式发生器（CPG）的软体机器人仿生运动控制研究。结合自然界蠕虫类软体生物依靠身体局部收缩与伸展实现移动的运动机理，分析软体机器人弯曲形变与气腔周期性驱动之间的对应关系...

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