26年WP电气自动化基于李雅普诺夫-模型预测控制的AUV轨迹跟踪控制策略(24267字).docx

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I哈尔滨理工大学学士学位论文基于李雅普诺夫-模型预测控制的 AUV 轨迹跟踪控制策略摘要随着海洋科学研究的不断深入，海洋生态系统的作用、价值以及经济贡献越来越重要。在这种情况下，由于 AUV 在海洋探测和资源开发中起着重要的作用，因此受到人们的广泛关注。以保证 AUV 导航性能和安全为出发点的轨迹跟踪控制，属于自主化运行的关键技术。目前该领域还存在着许多问题，水下流场的干扰、系统非线性动力学的复杂性和内部运动参数之间复杂的耦合关系、模型参数的不确定性和执行机构受到物理约束等各种因素一起影响着现有的控制策略在复杂海况中的应用效果。传统依...

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